Это точно. Где только маны взять.
Лень - двигатель прогресса, ага.

Ize'g0re, мы будем рады любым реакторам, лишь бы ты что-нибудь сделал.

Занимательный дебаг: клац.
На скриншоте можно увидеть визуализацию вращающих моментов (синие линии) и суммарный момент (немножко выглядывающая бирюзовая линия).
Порядка шести часов стараний (пользуясь случаем, рекомендую Two steps from hell - альбом All drums go to hell, весьма хорошая музыка для написания кода), из которых три я маялся фигнёй и выстраивал архитектуру для моего фреймворка-над-фреймворком, и вот такой прогресс:
ДСС (динамическая система стабилизации) имеет память, умеет крутить коэффициенты для разных произвольных движков чтобы достигать желаемого суммарного крутящего момента. Рассчёт коэффициентов работает на математике, чтобы жизнь мёдом не казалась - присутствует задержка в обучении (поэтому первое время глайдер будет летать очень нестабильно, считаем, что это механоид обучается контролю над машиной).
Сейчас требуется написать в ДСС модуль, который будет высчитывать необходимый крутящий момент. В данный момент происходит следующее:
глайдер имеет 3 эффектора антиграва (1 спереди и два сзади, разнесённые в стороны). Передний эффектор выставлен вперёд слишком сильно, поэтому ДСС требуется снижать его мощность, чтобы глайдер не опрокидывался назад. Что она и делает. Но пока она это делает, глайдер уже успевает приобрести угловую скорость, и поэтому всё равно переворачивается. Чтобы этого не происходило, нужно в момент получения угловой скорости (читай - нежелательного вращения) применять контр-крутящий момент, который это нежелательное вращение прекратит.

Такие дела. Есть шансы, что глайдер научится стабильно висеть этим вечером.

P.S.
Можно модераторов попросить переименовать тему в "Подполье Айза"? А то модельки-то уже нашлись, и обсуждение уже давно ушло в сторону моего видения и его реализации.

_________________
, наверное...

И все-таки, как себя будет вести электромагнит при твоих манипуляциях? Он не будет заряжать аккумулятор?

Ты что, в контейнере антиматерии 99,999% массы, а то и больше, занимает сам контейнер. Это сложная система, возможно, что-то вроде магнитной ловушки, которая должна не дать антиматерии вступить в реакцию и материей. И не кое-как, а с гарантией безопасности при всех невзгодах (падения, взрывы).

Я понимаю, что это в качестве прикола, но не могу удержаться от комментов.
Жизнь во Вселенной не может быть сконцентрирована на Полигоне, т.к. на всех материнских планетах воевавших рас жизнь сохранилась, а на соседней с Полигоном планете и вовсе вынужденная колония людей. Кстати, там бы и должен осесть Супер, нежданно быстро окончив свое путешествие. Можно сказать, что к моменту прилета Супера на эти планеты жизнь там уже кончилась, но это будет слишком натянуто + не согласуется с тем фактом, что Вершитель предвидел именно "перезагрузку" развития этих рас, а не их вымирание вскоре после окончания войны.
Шестое поколение уже есть (название забито), но ладно.
У механоида не может не быть квазиментальных цепей, ибо их существование - свойство мышления. Они могут быть заблокированы, что мех не сможет применять свои к/м способности, это да.
А в целом - так резко оборвал все прошлое 0_0

Вот все так говорят, потому так до сих пор ничего и не сделано.

_________________
Тысячи часов поиска и все впустую.

Вадим, не позорься.

Добавлено:
Почему бы ты не установил стартовые мощности с расчетом на горизонтальную поверхность, те, что ты уже посчитал. В любом случае, так и есть при выезде из здания.

Где? Мне про этот злосчастный магнит никто толком ответить не может уже лет 5.

UPD: хотя ладно, гравитационное поле потенциально, а магнитное - нет. Наверно, аналогия некорректна.

_________________
Тысячи часов поиска и все впустую.

Айз, отредактируй первый пост, смени ему заголовок.

Вот не поленился, нашёл ещё не убитую сохранку М2, посмотрел, сколько весит анигиляционная ракета - 10 кг.
Контейнер с антиматерией сколько у нас там весит? 60 кг?
Теперь вспомним, что ракете нужен двигатель, в качестве средства доставки взрывчатого вещества. Электроника, прочая шушера. Допустим, половина массы ракеты - это "средство доставки". Представим себе, что про проценты ты, в общем-то, прав, и система удержания крошечного количества антиматерии весит порядка 5 кг. А теперь финт ушами: по сложности агрегат удержания АМ в ракете идентичен тому, что и для товара "антиматерия", т.к. взорвавшаяся в трюме глайдера ракета никому не нужна. И самое забавное: вес системы удержания не будет расти с коэффициентом 1 или больше при росте веса удерживаемой АМ. Т.е. "ловушка" для 5 кг АМ не будет в 5 раз тяжелее ловушки для 1 кг АМ, она будет легче. Так что моё предположение про килограммы до сих пор в силе. (А если ещё и посмотреть на модельку этого девайса, то можно явственно увидеть, что АМ там просто дофига)


Механизм обучения ДСС в долгосрочной перспективе (т.е. на промежутке времени более секунды) я пока ещё слабо себе представляю. Рано об этом думать :)


Хм, и правда. По инерции думал, что и здесь, как на многих форумах, по прошествии некоторого времени/количества ответов нельзя редактировать первый пост.

Пойду пилить в ДСС мозги для контр-вращений.

Добавлено той же ночью:
Бррр. Много целебной векторной математики спустя, я получил почти стабильный глайдер) ДСС умеет корректировать нежелательные угловые скорости, но сейчас существует проблема оверкоррекции - ДСС тупо не отключает корректирующую тягу до тех пор, пока нежелательная угловая разница не уйдёт. Надо научить её снижать темпы коррекции при приближении к идеальной точке, и вовсе гасить угловую скорость так, чтобы в момент достижения идеальных углов она (угловая скорость) была нулевая. Это задачка на завтра.

Из маленьких радостей можно отметить, что всё это происходит на всамделишном физическом движке, и уже готово жрать хоть два десятка произвольно расположенных эффекторов. Единая ДСС позволит, имея абсолютно произвольную конфигурацию двигателей и антигравов, вращаться, разгоняться, тормозить - словом, иметь полный контроль над аппаратом в шести степенях свободы. Зараза даже адаптируется к такому неприятному эффекту антигравов, как пропадание тяги вдали от поверхности.

Воспаряющий вверх "Ястреб":

_________________
, наверное...

Божественно, Изигор, ты воплощаешь мою давнюю мечту! Кидаю в темя волшебным манаболлом!

Жаль только, что к закону сохранения энергии ты так равнодушен, с ним было б интереснее, имхо.

Насчёт антиматерии - если мы её килограммами возили, то кто-то с её помощью где-то втихаря планеты взрывал. Надо отследить поставки...
Вес контейнера в 60кг сравнительно с весом ракеты в 5кг - чем больше взрывчатки, тем надёжней должна быть упаковка. Просто требования безопасности.
Ну не надо думать, что энергии - жопой жуй. Полетаешь на форсаже - и аккумулятор в ноль, ждёшь, когда зарядится снова. И это потребление одного движка. А ты хочешь постоянно потребляющие энергию грави-эффекторы навесить - чтоб глайдер висел, они должны давать ту же силу, что и обычный движок даёт для разгона с ускорением 9.8м/с.
Ох зря ты не хочешь энергию обсчитывать. Без неё ты просто заставишь глайд в воздухе парить, только математически сложнее, чем это было в М1-М2. А если с энергией физикореалистично поколупаться, то в геймплей вкусняшка добавиться - поведение глайда станет сложнее и Игроку придётся учитывать новые факторы при управлении глайдом. И новые возможности - например, если гравики будут вырабатывать энергию при торможении (пополнять аккум), то стрелять из высокожрущего оружия можно будет дольше при скатывании со склона вниз - т.е. новые тактики боя появятся. Особые, очень нестандартные. Манипуляции с энергией - это интересно, это плюс геймплею, не то что тупо прицел навести и лкм клацать. Обременённые интеллектом игроки оценят и будут пользоваться.

_________________
Сообщество креативных механоидов:
aim-fans.ru

Шаман, это ведь просто и сейчас неважно.

Корректирующая тяга имеет лимит порядка тяги эффектора на периферии, так? Глайдер ведь должен опрокидываться, например, при обстреле гравитационной пушкой.

Вообще, мне не нравится такая симуляция. СС должна работать максимально эффективно, или недостаточность логически обоснована. Если я правильно понял, твоя СС осуществляет плавные и мгновенные коррекции тяг. Т.к. мгновенная производится независимо от плавной, стабилизация в общем и очевидно не есть оптимальной.
Почему бы не сделать СС из расчета на предельные возможности глайдера, а затем эти возможности разумно подкорректировать?

Добавлено:
Может быть, тебе стоит лучше разъяснить, что есть корректирующая тяга и ее источники?

Хммм... Ладно, пусть будет очередной длиннопост.


Начнём с основ. Что такое ДСС? Это система, регулирующая тягу всех двигателей и эффекторов. Эффектор отличается от двигателя тем, что выдаёт максимум тяги у поверхности, и минимум - далеко от неё.
Какие задачи решает ДСС? Задачу обеспечения требуемого крутящего момента и обеспечения требуемой тяги. Стабилизация - частный случай обеспечения крутящего момента. В режиме стабилизации ДСС должна вычислить, какой крутящий момент требуется, чтобы, во-первых, прекратить уже имеющееся вращение, а во-вторых, применить вращение в сторону, когда наш глайдер будет повёрнут так, как мы того хотим. И в третьих, после применения подобного вращения она должна погасить набранную угловую скорость.
Как достигается решение этих задач? Через рассчёт суммарного крутящего момента, когда все двигатели выдают максимально возможный потенциал (актуально для эффекторов; позднее будет актуально для перегретых двигателей - их тяга будет падать), и последующее вычисление, в какую сторону изменяется суммарный крутящий момент, если тягу двигателя уменьшить или увеличить. Таким методом мы выясняем, насколько сильно надо врубать каждый двигатель в отдельности.
Получившийся в итоге этих всех рассчётов реальный крутящий момент мы и называем "корректирующей тягой". В сущности, она является той самой парой крутящий момент + линейная сила (пока её не трогал, сегодня займусь), которая в итоге воздействует на глайдер.


Если я всё объяснил выше достаточно понятно, то можно сделать вывод, что примерно это и происходит. ДСС считает, "а что если" мы включим все движки на полную, а затем урезает лишнюю тягу. Конечно, это ещё не идеал. Например, если мы будем иметь движок, направленный вперёд, и такой же, направленный назад - они будут постоянно включены. Я предполагаю, что когда я добавлю учёт требуемой линейной силы, эта проблема уйдёт.

Айз затянулся из электротрубки, подумал, и добавил:
Касаемо обучения ДСС:
То, что имеем сейчас - это, по сути, мгновенная коррекция, т.е. дёргание ручек управления в диапазоне [-1, 1]. Вот сейчас сижу, думаю, нужно ли обучение вообще, и как его правильно организовать, и какую пользу оно может принести... Ведь рельеф под глайдером будет меняться постоянно, значит, коэффициенты тяги - тоже (кстати, похвастаюсь, в качестве эксперимента подсунул под один из эффекторов коробку - глайдер не шелохнулся)

_________________
, наверное...

Тогда все так, как надо. (Кроме терминологии)
Я-то подумал, что корректирующая тяга - это чит, а мощности ты определяешь как-то эмпирически, почти без вычислений. (Подобно искусственному интеллекту, который "приловчился")

Идеальная система расчитывала бы мощности наперед. Например, некоторый участок лучше проехать под градусом (:D), потому что следующий спровоцирует такой кувырок, что без него (градуса) не хватит тяг для стабилизации.
На самом деле я не думаю, что это необходимо. В обращение игрока нужно добавить клавиши Q и E, которые будут отвечать за вращение бочкой. В совокупности со стрейфом и мышкой игрок сможет сам организовать практически оптимальный на трассе набор скоростей и углов. При этом СС обеспечит (если это возможно) вращение вокруг нужной оси.

Вообще, предоставь больше управления игроку. Те же мощности можно регулировать ползунками и выделить 100500 хоткеев, или разработать гениальный интерфейс.

Какие у тебя представления об антиграве? Как ты определяешь максимальные тяги в зависимости от близлежащих тел?

Этого не будет, потому что читай ниже:


Да именно так и думаю. Вообще, глайдеры в моем варианте будут намного больше похожи на самолёты, только летящие низенько-низенько) Если получится, бои будут очень эффектными - разогнались, влетаем на дюну, как на рампу, вылетаем вверх, разворачиваемся и расстреливаем преследователя... Но пока рано об этом думать.


100500 ползунков - ну, допустим мы имеем простейший глайдер - три эффектора антиграва и один движок. Плюс аэродинамические поверхности управления, банально 3 оси - крен, тангаж, рыскание. Это уже ОЧЕНЬ много, в условиях боя у человека просто не хватит ресурсов мозга чтобы за всем следить. Среднестатистическое количество объектов, о которых может думать человек единовременно - 7. И они уже все забиты управлением глайдером. А ведь ещё вооружение, цель, обстановка вокруг (чтобы прилетевшие на помощь цели враги не застали врасплох). В общем, это фантастика)
А "гениальный интерфейс" - это как раз ДСС, и СКВ (система контроля ввода), которые в тандеме преобразуют верчения мышкой и топчение кнопок в 100500 коэффициентов мощности.


На картинке с Ястребом можно увидеть лучи со сферами. Да я про это уже писал, это - самые обычные сферокасты. Представь себе, что мы кидаем сферу, и регистрируем место её попадания, со всей информацией - нормаль, дистанция, конкретная точка, во что попали... Вот так и собирается информация о рельефе.
А по поводу представлений.. Да фиг его знает. Техномагия . Т.к. "честный" антиграв (тот, который выключает гравитацию) позволил бы на петарде выйти на орбиту (утрирую, конечно).

Тем временем, в душном подвале, и по другую сторону монитора...
Всё ещё разбираюсь с линейными силами. Пока что выходит не айс - при применении той же логики к линейным силам, что и моментам (смотрим, куда меняется итоговая сила при изменении тяги одного из двигателей), глайдер резво вылетает вверх и переворачивается Но переворачивается он из-за того, что обладает малой, но не нулевой угловой скоростью в момент потери тяги на антигравах. Отсюда, кстати, вывод: глайдер без аэродинамических элементов и маневровых двигателей при отрыве от поверхности обречён на кульбиты :D Впрочем, и это лечится, вводом сопротивления вращению (как-никак, если глайдер - не сфера, то в воздухе бесконечно крутиться он не сможет), и аэродинамики как таковой (зря что ли бумажные самолётики летят относительно прямо... Пассивная стабильность!)

Вот сейчас писал этот пост, и кое-что осознал. Итоговая сила, действующая на глайдер, будет зависить от суммы всех сил, приложенных к нему, и каким-то образом - от радиус-вектора, направленного от центра масс глайдера до усреднённой точки приложения сил. И чем дальше "центр приложения сил" находится от центра масс - тем больше силы уйдёт в крутящий момент, и тем меньше - в линейную результирующую силу.

_________________
, наверное...

Глайдер весит как грузовик и имеет размер меньше легковушки. Аэродинамикой можно просто пренебречь до сверхзвуковых скоростей, имхо. Но проблема неуправляемости при отдалении от поверхности очевидна, да. Предлагаю оснастить глайд маневровыми соплАми. Типа, стрелялки сжатым газом - последняя инстанция для СС, т.к. каждая такая форсунка тянет тем сильнее, чем больше в ней сжатого воздуха, а он пополняется медленно и расходуется почти мгновенно. Зато позволяет совершать резкие маневры (джампы и подвороты в воздухе).

_________________
Сообщество креативных механоидов:
aim-fans.ru

Влезу со своей фигней.
Уважаю твое упорство, но есть овердофига объяснений соотношению масс ракеты и контейнера. Самое согласованное я тебе сейчас опишу.
В контейнере содержится много больше антиматерии, чем в ракете, потому надежность системы хранения должна быть много выше. Дублирующие системы удержания, резервные источники питания. Ведь взрыв контейнера нанесет значительно больше урона, чем взрыв ракеты: не знаю как насчет уничтожения сектора, но рядом находящегося здания - точно. Об этом косвенно свидетельствует задание в М1 по поиску поврежденного груза антиматерии в подземке. Ракета же несет относительно небольшой заряд, такая безопасность является излишней. Более того, увеличение массы отрицательно сказалось бы на характеристиках ракеты, потому система удержания там максимально проста. Плюс, делать ракеты с такой продвинутой системой удержания было бы экономически невыгодно, ибо система уничтожается вместе с ракетой (в отличие от торгового контейнера, который можно использовать неограниченное число раз). Ну и наконец, ракете нет нужны выживать после взрыва глайдера, а от контейнера это требуется.
Насчет визуального фактора: ага, еще в мехах ты видишь, как летит лазерный импульс.
Неизвестно, что там за черная масса под полем. Где-то написано, что это антиматерия? Нет, не написано. Это может быть защитная оболочка следующего уровня, одна из, возможно, сотен вложенных друг в друга. Эта черная - например, от света, чтобы он лишний раз не "раскачивал" частицы. Ведь внешнее поле прозрачно, раз ты видишь, что внутри, т.е. нужна дополнительная защита.
Насчет невозрастания размера установки с ростом количества антиматерии: возрастание будет, т.к. (если антиматерия там в виде плазмы и удерживается э/м полями) чем больше антиматерии, тем сильнее она отталкивается и более мощные нужны поля. Тем более, если мы не хотим пропорционального возрастания занятого антиматерией объема... Наверно ты прав, размер установки будет возрастать гораздо медленнее, чем линейно, но все же.
(Когда писал все это, пост Шамана не читал еще)

2 Ize'g0re
Касательно твоей работы - респект и уважуха! Ты делаешь довольно сложные вещи, и уже осуществил большем, чем очень многие. Причем за минимальное время.
Мне интересно следить за процессом, продолжай, пожалуйста

_________________
Тысячи часов поиска и все впустую.

Ize'g0re, я рад, что ты любитель сферокаста, но вопрос был в другом. Как явно зависит тяга от показаний сферокаста.
[Варианты ответа:
а) 1500 * sqr(1000 / (r + 5));
b) 1833 * (exp(2819 / (r + 5)) - 1);
c) свой ответ.]

Как раз кульбит СС должна нейтрализовать без расчета на аэродинамику. Это же очевидно из расположения эффекторов.

Я захотел принцип антиграва потому, что твои эффекторы либо держат глайдер на плаву, либо поворачивают. Таким образом, во время маневра глайдер проседает, чего не должно быть в принципе.

Те же, там же, приблизительно час спустя:
АГХРРРР! Никогда ещё меня так не унижали.
Оказывается, добрые разработчики юнити урезали возможность структуре данных "луч" иметь не-нормализованное направление (т.е. помимо направления хранить ещё и масштаб), начиная с какой-то там версии. Наивный я, пользуясь уже полученным в старых версиях опытом, доблестно упаковал данные о максимально возможной тяге двигателя в луч. В результате чего она (тяга) выродилась в точку приложения и направление с длиной "1". Т.е. вся моя аккуратная работа о том, чтобы собрать коэффициент эффективной тяги антиграва, просто игнорировалась :D

Ну да ничего, засучил рукава ненадетой рубахи, быстренько слабал свою структурку, и вуаля - "ястреб" безмятежно висит в воздухе, никуда не падая, никуда не переворачиваясь. Лепота!

Теперь можно браться за интересное - делать тестовый ландшафт из адского нагромождения кубиков, делать тестовое управление (просто быстро накинуть на глайдер силы в горизонтальной плоскости) и смотреть, насколько стоически он будет это безобразие переносить)


Наконец-то! Да, дофига лет опыта работы на готовом движке себя окупают (покосился на Шамана)


Внезапно: линейно :D Думаю, дальше, когда станет очевидна недостаточность тяги антигравов при подъёме на горки, будет квадратично.


Проблема в том, что ДСС не идеальна, и потому глайдер так или иначе имеет "покачивания". Т.к. сейчас глайдер, натурально, сферический и в вакууме, при потере каких-либо возможностей влиять на свои угловые скорости он будет продолжать вращаться. Да, угловая скорость при внезапном "выдёргивании" земли из-под глайдера будет невелика, и скорее всего он удачно приземлится, но в дальнейшем, с вводом аэродинамики, всё будет ещё лучше :)


Не угадал. Точнее, не совсем угадал. Сейчас да, примерно так. Но сейчас так потому, что система "держит" глайдер на границе срабатывания эффекторов. В не очень отдалённом будущем я научу её держать глайдер с небольшим "проседанием", отчего при необходимости наклона одна сторона глайдера будет подниматься, а вторая - опускаться, центр масс же останется на том же уровне.

=============

А знаете что? Вот вам даже пруф, что оно "висит", и висит успешно. В видео игровое время замедленно в 3 раза, чтобы можно было всё рассмотреть. В "боевом" варианте оно замедленно, понятное дело, не будет. Но там и масса глайдера не будет 200 кг (мне для тестов так удобнее - если уж лёгкое не зыбкое - тяжёлое и подавно не будет). Постоянное "поползновение" вперёд - следствие несбалансированного расположения эффекторов, система старается как может, чтобы совместить стабильность горизонта с нулевой итоговой силой (силы эффекторов + сила тяжести), но пока не очень может

_________________
, наверное...

Божественно, Изигор! Радуй публику новыми видосами!
А полетать когда уже можно будет?

_________________
Сообщество креативных механоидов:
aim-fans.ru

Меня беспокоит одна вещь... почему Unity? Его рендер-движок, сколько помню, тот еще ужас. В плане, что тормозит на ровном месте.

Как будет СКВ на месте - так и дам полетать. Т.е. когда появится возможность крутить мышкой и топтать кнопки. Думается мне, через недельку где-то. А следующим видосом, скорее всего, будет тест на сильно плохой поверхности)


Сам на нём писал-то? Любой рендер можно убить кривыми руками. Да, у юнити он не самый быстрый. Но разница в производительности со всякими анреалами и краями не так уж и фатальна. Мне производительности рендера юнити хватает, а из плюсов у него - до безобразия удобные API, компонентная модель, и пайплайн контента. Закинул в папку, закинул в сцену - и оно просто работает, блджад. Без танцев с бубном.

Кроме того, я вам YOBA-графику нигде и ни разу не обещал
Хотя на этот счёт ещё посмотрим, выйдёт пятёрка - наверняка ж у меня руки зачешутся в сторону их единого шейдера и PBR.

_________________
, наверное...

Давали пощупать сцену с минимумом объектов, минимумом геймплея и некоторыми эффектами. Базовыми. Которые на том же UE3 (да на SE3.5, чего уж там) рендерятся в мгновение ока. Причем я не говорю про UDK, там тоже рендер позорно медленный. Что же до API, то тут вопрос иной. Которого мне касаться не хочется. Про графику разговора не было.

Точно подмечено.
Обрати внимание на видео. Это я такой внимательный или FPS втрое меньше, чем надо? Если это барахло тупит с 1 глайдером, то что будет с двумя?

Добавлено:
И что будет, если тормозить на ухабе? Тот еще ужас?

Как же тянет на мат...:

Пользовался встроенным "замедлителем", он тупо запускает обсчёт логики в 3 раза реже.


Дальше будет видно.

_________________
, наверное...

Спортсмен?

Думал, тебя сложнее затроллить. ;]

А я вообще легковоспламеним. И обидчив. И злопамятен.

_________________
, наверное...

Это же дрова у тебя на "лице"?

На тему стабилизации советую почитать теорию ПИД регуляторов. Там не много, но это как бы основы.
А так прикольно получается.

_________________
Your mind is software. Program it.
Your body is a shell. Change it.
Death is a disease. Cure it.

Такс. Немного (почти полностью) переписал ядро ДСС. Хорошо (очень хорошо) стабилизируется в простых случаях; следующим шагом буду её учить стабилизироваться наиболее оптимально.
Затем - дружить требования по силе и по крутящему моменту (тут будет система отложенных действий - будет накапливаться "долг" по силе или моменту, и потом "восполняться")
Кстати, ДСС уже умеет в "развенуть глайдер на нужные углы". Нужные углы пока заданы жёстко: держать горизонт.

А чтобы вас повеселить, даю вам марш Ястребов.

_________________
, наверное...

Ништяк:) Я, кстати, тоже ратую за ПИД-регуляторы. Простой и эффективный инструмент.

_________________
Земля, Земля - я Юпитер!
Зарисовка в стиле AIM - https://www.youtube.com/watch?v=JiWtIz9g3Uw

По-моему он халтурит.